.. _secSlv_ReadCoeSdo_A:

secSlv_ReadCoeSdo_A
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.. warning:: 이 함수는 해당 슬레이브가 PreOP 이상의 AL-STATE 에 있을 때에만 사용 가능합니다. 슬레이브가 INITIAL 상태에 있을 때 이 함수를 사용하면 읽기 실패합니다

SYNOPSIS
``````````
.. code-block:: none

   t_i32 secSlv_ReadCoeSdo_A (
   [in] t_i32 NetID, 
   [in] t_ui16 SlaveIdx, 
   [in] t_i32 Index, 
   [in] t_i32 SubIndex, 
   [in] t_i32 IsComptAccess, 
   [in] t_i32 DataSize, 
   [out] void* pBuf, 
   [out] t_i32 *ErrCode
   )

DESCRIPTION
`````````````

- 지정한 슬레이브에서 지정된 SDO(Service Data Object) 오브젝트를 읽어서 반환하는 함수입니다. 

PARAMETER
```````````````

- NetID  : 사용자가 사용 할 Network 번호

- SlaveIndex : 슬레이브 번호 (1 Base)

- Index : 오브젝트 인덱스(Object Index)

- SubIndex : 오브젝트 서브인덱스(Sub-index)

- IsComptAccess: 오브젝트가 배열이나 구조체로 이루어진 경우 해당 오브젝트의 모든 서브인덱스에 해당하는 값을 읽을지 결정하는 플래그.

+-------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| Value | Meaning                                                                                                                                                                  |
+=======+==========================================================================================================================================================================+
| 0     | 지정한 서브인덱스에 대해서만 값을 읽습니다                                                                                                                               |
+-------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| 1     | 모든 서브인덱스에 대한 데이터를 한꺼번에 읽습니다. 이 경우에는 SubIndex 값을 0으로 전달해야 하며, 버퍼는 오브젝트의 전체 데이터 구조와 일치하는 버퍼가 제공되어야 합니다 |
+-------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+

- DataSize : 읽어올 Data Size. 이 값은 오브젝트 사전에서 정의된 해당 오브젝트의 데이터 크기와 일치해야 합니다. 그렇지 않으면 읽기에 실패할 수 있습니다.

- pBuf: 읽은 데이터를 전달 받을 버퍼. ([out])

- ErrCode : 이 매개 변수를 통하여 현재의 에러 코드를 반환합니다. 단, 이 매개 변수에 NULL을 전달하면 에러 코드를 반환하지 않습니다.

RETURN VALUE
```````````````

- 반환 값이 양수이면 읽은 데이터의 크기를 반환하는 것입니다. 반환 값이 음수이면 에러코드를 반환하는 것입니다.

EXAMPLE
`````````````

.. image:: secSlv_ReadCoeSdo_A_00.jpg               
    :align: center 

.. code-block:: c++
 :linenos:
 :emphasize-lines: 13

 //ETS-EC04H 슬레이브에서 채널의 Input Pulse Mode를 변화시키는 예제
 //Slave Address는 1, 0번 채널을 변화시킨다고 가정
 
 #define NETID	0
 #define SLAVE_ADDR	0x1
 t_i32 errCode;
 t_ui8 PulseMode = 4; // CW / CCW
 t_ui8 PulseMode_rtn = 0;

 secSlv_WriteCoeSdo_A(NETID, SLAVE_ADDR, 0x8000, 0x0D, false, 4, &PulseMode, &errCode);

 //값이 제대로 설정되었는지 확인
 secSlv_ReadCoeSdo_A(NETID, SLAVE_ADDR, 0x8000, 0x0D, false, 4, &PulseMode_rtn, &errCode);
 
 printf("설정된 Pulse Mode 값은 %d 입니다!", PulseMode_rtn); 


.. seealso::
  :ref:`secSlv_WriteCoeSdo_A`